AI-FanGe/Microduck-build-tutorial

Microduck 是一个小型双足机器人项目，包含两部分： 本 README 面向装机和第一次运行：准备硬件、接线、刷写 microduck.img.xz、初始化 Wi-Fi、SSH 登录、运行模型，以及后续更新代码。3D打印的文件在项目中。 视频教程：https://www.youtube.com/watch?v=Vep8AjoCnEM 感谢开源项目 microban 和 microduck。本项目的机械结构、部署思路、仿真训练和实机行走流程都受益于这些开源工作。 当前发布镜像已经内置： 当前预构建镜像： 下面是组装一台 Microduck 的主要物料。价格会随地区、采购渠道和批量变化，仅用于估算。 控制代码期望的 ID 映射如下。烧录镜像之前或第一次运行之前，应先用 Dynamixel Wizard 设置好每个舵机。 Dynamixel Wizard 推荐参数： 电源链路如下： 检查要点： XL330 使用 3-pin 串联总线。OpenRB-150 接出后可通过分线分到左右腿和头部。 注意： BNO08x 模块走 I2C： 软件默认使用 I2C bus 1，会自动寻找 BNO08x 常见地址。安装方向由 IMUMOUNTQUAT 配置，已经和当前行走模型匹配。 下载或拷贝镜像后，建议先校验： 应与发布页面或上文给出的 SHA256 一致。 推荐使用 Raspberry Pi Imager： Linux 命令行也可以刷写，但要非常确认设备名： 把 /dev/sdX 换成你的 SD 卡设备，不要写成电脑硬盘。 两种方法任选其一。Pi Zero 2 W 只支持 2.4GHz Wi-Fi，不要使用纯 5GHz 网络。 刷写完成后，拔下再插回 SD 卡。Ubuntu 通常会挂载出两个分区： 编辑： 内容类似： 把三处占位符改掉： 可配置多个 Wi-Fi： 保存后安全弹出 SD 卡，插入机器人，打开电源。 刷写完成后把 SD 卡插入 Pi，接上 mini HDMI 显示器和 USB 键盘（Zero 需要 OTG 转接头）。镜像是 Raspberry Pi OS Lite，没有桌面，开机后是终端登录。 第一次启动会扩展分区，等待 1 到 3 分钟，不要断电。出现登录提示后： 输入密码时屏幕不会显示字符，直接回车。然后扫描并连接 Wi-Fi，设为开机自动连接： 检查是否连上、是否自动连接： AUTOCONNECT 应为 yes，并且已经拿到 IP。之后每次开机都会自动连这个 Wi-Fi。 第一次启动会做几件事： 等待 1 到 3 分钟，然后在电脑上测试： 如果 .local 解析失败，到路由器后台查看 Pi 的 IP，然后用 IP 登录。 默认登录： 默认密码： 第一次登录后建议立刻改密码： 在电脑上远程登录 Pi。Windows 用 PowerShell，Linux / macOS 用终端： 默认密码是 password。如果提示 REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED，先清掉旧记录再重连： 登录成功后，把机器人放在稳定平面上或扶住，然后启动控制程序： 启动后程序会： 键盘控制： 电脑和机器人连同一个 2.4GHz Wi-Fi 后，在 Windows…